抢劫罪和敲诈罪都属于严重的刑事犯罪，但是是否可以取保候审取决于具体情况。
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条第一款，取保候审的适用条件“犯罪嫌疑人、被告人有下列情形之一的，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。”
因此，对于抢劫罪过后又犯敲诈罪的情况，如果犯罪嫌疑人、被告人符合上述条件，可以取保候审。
但是，需要注意的是，由于抢劫罪和敲诈罪都属于严重的刑事犯罪，因此犯罪嫌疑人、被告人在取保候审期间必须遵守相关法律规定，如不得离开指定的居住地，不得干扰证人等，否则可能会被取消取保候审。
此外，具体的取保候审条件和程序还需要根据当地法律法规和司法实践进行具体规定。
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