如果公司未与您签订劳动合同，您可以通过以下步骤申请仲裁：
1. 确定仲裁请求：
- 确定您要申请的仲裁请求。通常包括要求支付未签订劳动合同期间的双倍工资、补缴社会保险、赔偿损失等。
2. 收集证据：
- 收集能够证明您与公司存在劳动关系的证据，如工资支付记录、工作证、考勤记录、同事证言、工作邮件、公司公告等。
3. 协商解决：
- 在申请仲裁之前，可以先尝试与公司协商解决，看是否能够达成和解协议。
4. 提交书面申请：
- 如果协商不成，您可以向当地的劳动争议仲裁委员会提交书面申请。根据《劳动争议调解仲裁法》，劳动者申请仲裁无需缴纳任何费用。
5. 准备仲裁材料：
- 准备好所有相关的证据材料，并按照仲裁委员会的要求填写申请书和相关表格。
6. 参加仲裁庭审：
- 按照仲裁委员会的安排，准时参加仲裁庭审，陈述自己的诉求和事实理由。
7. 等待仲裁结果：
- 仲裁庭审理完毕后，将作出仲裁裁决书。您将收到仲裁裁决书，其中详细说明了仲裁结果。
8. 执行仲裁裁决：
- 如果您对仲裁结果满意，可以按照仲裁裁决书的要求执行。如果不服仲裁裁决，可以在规定期限内向人民法院提起诉讼。
请注意，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，建议您在发现权益受到侵害后尽快采取行动。
此外，如果您是经济困难的农民工，也可以去当地的法律援助中心咨询，看看是否符合法律援助条件，如果符合条件，就有可能获得律师的免费代理服务。
以上信息仅供参考，具体流程和所需材料可能因各地要求而有所不同，建议咨询相关部门获取具体信息。
